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出处《左传·俗公二十六年》

春秋时，中原霸主齐桓公死后，他的儿子齐孝公继承了王位。鲁僖公二十六年(公元前634年)夏天，鲁国遭到了严重的灾荒，齐孝公乘人之危，亲率大军，浩浩荡荡地向东进发，去讨伐鲁国。鲁僖公得知消息，知道鲁军无法和齐军对抗，便派大夫展喜带着牛羊、酒食去稿劳齐军。这时，齐孝公的军队还没有进入鲁国国境，展喜日夜兼程，在齐鲁边界上遇到了齐孝公。展喜对齐孝公说；“我们鲁国的君王听说大王亲自到我国，特地派我前来慰劳贵军。”“你们鲁国人感到害伯了吗”齐孝公傲慢他说。展喜是个能言善辩的人，他不卑不亢地回答说：“那些没有见识的人可能有些害伯，但我们鲁国的国君和大臣们却一点也不害怕。”’齐孝公听了，轻蔑他说：“你们鲁国国库空虚，老百姓家中缺粮，地里没有庄稼，连青草也看不到，你们凭什么不感到害怕呢”展喜胸有成竹，不慌不忙他说：“我们依仗的是周成王的遗命。当初，我们鲁国的祖先周公和齐国的祖先姜太公，忠心耿耿、同心协力地辅助成王，废寝忘食地治理国事，终于使天下大治。成王对他俩十分感激，让他俩立下盟誓，告诫后代的子子孙孙，要世代友好，不互相侵害，这都是有案可稽的：我们的祖先是这样友好，大王您怎么会贸然废弃祖先盟约，进攻我们鲁国呢我们正是依仗着这一点，才不害怕。”齐孝公听了，感到展喜的活很有道理，就打消了讨伐的念头，班师回国了。

有恃无恐的意思是：恃：倚仗，依靠；恐：害怕。因为有所依杖而毫不害怕，或毫无顾忌。